UFO 低空磁测系统 

UFO系列航空磁测系统是由北京桔灯地球物理勘探股份有限公司自主研发，具有自主知识产权的航空磁测系统，主要应用在包括低空，海洋，陆地等环境下的无人驾驶平台上。

其主要型号为UFO-CS铯光泵系统。可根据客户实际使用场景使用在不同的无人驾驶平台。具有易用，商业化程度高，集成灵活等特点。

UFO系列从2017年商业化以来，桔灯公司自主项目施工的飞行里程达到了25万公里以上，飞行足迹遍布国内，国外在东南亚，非洲，巴基斯坦，南极等地均进行过实际项目施工。

特点

●高精度，高效率，高安全性

●地表磁测工作的有力补充

●飞行平台为小型电动平台，维护方便

●飞行器与磁测系统的连接方式为刚性及行进轴向连接

●一站式服务，飞的简单，飞的放心

●采用成熟平台，一键式起降，可靠性高

●可与陆地及水上无人平台适配

   应用场景

●磁铁矿勘探

●构造与断层勘探

●煤田火烧区勘探

●地质填图

●铁路/公路地质工程类勘查

●埋藏物勘探，包括考古，未爆物（UXO），地下隐伏体，弹体，地雷等等

大疆Matrice 400 多旋翼无人机-适合小面积铯光泵航磁工作

带载飞行时间：带UFO-CS铯光泵磁测系统飞行时间在40-55分钟，10-16米/秒速度时；

垂杆下方方式：标配一体化支架。液压杆（可选）

装卸方式：滑槽式快拆，可选配可折叠连接杆；

装卸时间：小于1分钟；

磁力仪连接方式：刚性及行进轴向连接；

磁力仪载荷重量：1600克，包含铯光泵40分钟工作电池

对称电机轴距：1070毫米

飞机重量：带电池：9740 ± 40 克

最大起飞重量：15.8千克

最大载重：6千克

RTK 定位精度（RTK 固定解）：水平：1 厘米 + 1 ppm；垂直：1.5 厘米 + 1 ppm

天空端 ADS-B in：标配，双天线，支持20公里

机身接口：USB-C 调试接口 × 1： USB 2.0

E-Port V2 接口 × 4：位于机身下部，单口功率 120 瓦

增强图传模块接口 × 2：位于机腹

最大上升速度：10米/秒

最大下降速度：8米/秒

最大水平飞行速度：25米/秒

最大飞行海拔高度：7000米

螺旋桨型号：2510F，高原使用同一型号桨叶

最大可承受风速：12米/秒

IP防护等级：IP55（防护等级非永久标准，防护能力可能因产品磨损而下降）

GNSS：GPS+GLONASS+BeiDou+Galileo，可选单北斗平台

工作环境温度：-20°C- 50°C

感知系统类型：全向双目视觉系统（环视为彩色鱼眼）

水平环扫激光雷达，上激光雷达及下三维红外测距传感器
六向毫米波雷达

（更详细指标见大疆创新公司官网）

UFO-V25+固定翼垂直起降飞行器参数-适合大面积铯光泵航磁工作

机型：垂直起降固定翼，双尾撑倒V尾，腰推巡航动力

改造类型：敏感部位无磁化地球物理改造

机身长度：1650mm

翼展：2.5m

最大起飞重量：标准15.6公斤，最大18公斤

最大载荷：约6.4公斤

动力系统：33Ah12S锂电池

无线电链路范围：50公里标配（见P900+指标）

续航时间： 90-120分钟@4公斤载重（飞行重量15.6公斤）；

作业速度：65-85km/h

抗风能力：6级-7级

航测时效：≥75千米每小时

实用升限：6000m

飞行能力：仿地飞行

DGPS：RTK/PPK

垂直方向定位精度：3cm

水平方向定位精度：1cm+1ppm

装箱尺寸：1250*525*500mm

UFO-CS铯光泵磁测系统技术参数

1、数据采集器：

采样率：≤100Hz，用户可选

系统白噪声：0.3pT

通道数：1-6通道可选，支持梯度模式及张量工作模式

2、磁通门探头指标

重量：探头80g

量程：±100 uT

内部噪音：≤6-8pTrms/√Hz

3、系统指标

探头类型：小型自激式铯光泵磁力仪（不会出现跟踪延时或者失去锁定的情况）

物探方法：磁法，可选半航空磁电阻率法，可选航空放射性及航空重力同时工作

量程：10000 nT～100000nT；

动态噪声水平：≤ 0.01nT

测线重复性：≤1nT

十字交叉点重复性：≤0.8nT

梯度容限：40000nT/m；

最小分辨能力（灵敏度）：3-6 pTrms/√Hz；

读数分辨率：0.0001nT

地面静态噪声（噪音功率谱密度）：≤1pT（单位：pT/Hz1/2）

地面静态噪音峰峰值：≤2pT，1Hz

探头方向差：为±0.25nT；

多台一致性：小于0.01nT

同步：GPS时钟同步；

实时数传：可选实时数传功能，可实时查看数据曲线，飞行状态，位置等信息

通讯距离：≤20公里（选配功能）

时基模块授时精度：10-7S-10-9S

RTK定位：与飞行器完成PSDK调节，采用飞行器GPS/RTK信息；标配外置GPS模块，可选配单北斗外置模块存储：双SD卡存储，提供一个备用SD卡存储卡槽

存储：双SD卡存储或一个SD卡存储一个U盘存储；双存储均为主卡，可单独工作

工作温度：－20℃～50℃

功耗：稳定后，峰峰值≤15W

数据查看功能：具备蓝牙软件查看数据实时曲线及查看铯光泵、磁通门、位置、电压等参数。并可以设置采集参数。同时可选配数据线连接方式查看数据。

散热系统：主动散热系统

探头重量：约150g，含1.2米电缆

UFO-CS铯光泵航磁整套系统重量：小于1.6Kg（含60分钟连续工作电池,含M400机型安装支架）

4、与无人平台集成指标

测试使用过平台：航空，陆地，水体

连接方式：刚性连接及行进轴向连接

安装时间：旋翼机1分钟；垂起固定翼10分钟（熟练拆卸，机型不同拆卸时间不同）

5、UXO（未爆物）工作指标（选配）：

UXO测量时工作方式：铯光泵单点/梯度模式，实时补偿，实时数图传输

UXO定位精度：30cm

Archon 航磁数据预处理软件

具备格式转换，无人机航磁数据补偿计算，磁测数据与导航数据合并，数据滤波，姿态改正，日变改正，抽稀、数据删除、划分测线等功能。Archon软件为北京桔灯公司所编写的可以使用在UFO-F和UFO-CS低空航磁系统的，并且符合国内使用习惯的航磁数据预处理软件。

详细指标说明：

具备时区转换，坐标系转换功能；

具备数据高程图显示，并通过高程剔除无用航线功能；

具备时间定位功能；

具备探头偏移修正功能；

具备磁场数据滤波，突跳点自动删除等功能；

具备日变改正功能；

具备航磁数据补偿系数计算能力，可计算永磁场3参数，感应场9参数，涡流场18参数补偿系数；

具备鼠标选取划分测线，剔除航线功能；

具备实时在线升级功能；

具备中英文切换功能；

GeoProbe UAV 无人移动平台综合地球物理数据处理软件

GeoProbe UAV软件是中国地质调查局自然资源航空物探遥感中心基于插件式地球物理软件二次开发平台GeoProbe研制的，是一款适用于无人移动平台地球物理勘查的综合性软件，具备磁力数据管理、处理、解释、成图与分析等功能。

l 方便快捷的数据入库与管理，兼容国内主流地球物理测量数据格式，支持数据和剖面图之间动态链接显示等。

l 符合行业标准的数据质量统计，包括磁四阶差分、磁测总精度、偏航距、飞行高度等多种参数统计。

l 齐全的磁力数据处理方法，包括IGRF计算与校正、WMM+NGDC720地磁模型计算、磁日变校正、滞后校正、磁场水平调整、切割线调平、微调平等功能。

l 数据网格化与显示，包括测线型数据、离散点型数据插值网格化方法，网格数据显示，网格立体阴影图绘制及网格数据三维显示等。

l 丰富的滤波工具，包括非线性、统计、滑动平均、差分、多项式拟合及FIR、余弦镶边高低通、任意方向补偿圆滑、椭圆方向、小波变换等一维/二维频率域和空间域滤波方法。

l 可工程化应用的位场数据转换处理方法，包括化极、延拓、求导、分量变换、低纬度变倾角处理及解析信号、位场频谱分析、断面/平面归一化总梯度、剩余/趋势异常计算、居里面/地温梯度计算、等效源曲面处理与转换等功能。

l 磁测数据反演：包括视磁化强度反演、磁性体顶深反演、Park法界面深度反演，欧拉深度反演等。

l 数据成图与制图，包括航迹图、彩色平面剖面图、等值线图等多种可视化手段，并可支持图例、图框、比例尺、责任表等辅助元素添加，打印及输出。

l 二度半正反演建模：适应于大面积的磁异常二度半快速正反演可视化建模。

l 三维磁化率反演与可视化： 达到实用化水平的三维磁化率反演（地下模型剖分支持256*256*256）及三维反演结果的展示、消隐及剖切等。

EREV-CS 铯光泵日变站

技术指标：

绝对精度：普遍小于0.05nT

静态噪音值：1Hz至2Hz带宽峰峰值小于0.003nT

读数分辨率：0.001nT

读数灵敏度：0.003nT

测量范围：10,000nT-100,000nT

梯度容量：40,000nT/m

采样率：1-20Hz或用户可选择

采样模式：连续采集，梯度连续采集 

GPS：内置GPS，定位精度2.5米，授时精度为10-9秒

无线通讯：900MHz，通视情况下6.4km

存储媒介：内置16GBSD卡，客户可选择32GB或者64GB大容量存储卡

数据传输： USB数据线

电池指标：内置12V，114Ah无磁锂电池；支持外接电池模式

工作温度：-40摄氏度-----70摄氏度

重量：探头：0.8Kg；主机：约12Kg（含电池）

尺寸：主机: 470mm x 357mm×176mm

探头：直径63.5mm x 160mm

数据提取软件：自带

数据预处理软件：OGM-LINK

数据预处理软件：Erev OGM-link，含日变处理，移动滑动平均滤波处理，坏点删除，平均相同测点，仪器噪音计算，绘制剖面图功能，航迹回传，支持GPS格式转换。

EREV-C质子磁力仪日变站

绝对精度：小于 0.2nT

固定观测噪音值：0.02-0.05nT(大于2秒采样，1Hz至2Hz带宽峰峰值）

读数分辨率：0.01nT

测量范围：19,000nT-100,000nT

梯度容量：7,000nT/m

采样率：1，2，3，4，5，6，10，12，15，20，30，60 秒

GPS：内置 GPS，定位精度 2.5 米

梯度同步精度：小于 1us

工作模式：单点，连续，梯度，梯度连续四种模式

存储媒介：标配 16GBSD 卡，支持 32GB 及以上超大容量 SD 卡数据传输：SD 卡、USB 数据线或RJ45网口

电池指标：14.8V，6Ah 无磁锂电池

重量：探头：0.8Kg；主机：1.9Kg（含电池）

数据预处理软件：Erev OGM-link，含日变处理，移动滑动平均滤波处理，坏点删除，平均相同测点，仪器噪音计算，绘制剖面图功能，航迹回传，支持GPS格式转换。

案例

1、内蒙一个矿区的磁测结果：

地磁和航磁结果几乎一致，测区航磁异常总的展布方向以北东、北西向为主，北东、北西向的异常反映了本区主体区域构造方向。航磁异常结果与已知地质资料相吻合。

航磁ΔT

地面磁法成果

2、云南某多金属矿勘察

工区采用仿地飞行，工区最高海拔3200米，最低海拔2400米，飞行成果与已知地质资料相吻合，快速圈出异常靶区，为后续其他地面物探工作做出了有效指导。

航线图

ΔT投影至地图中

3、广东某沿海地区海洋光缆勘察

通过本次无人机超低空航磁测量作业，准确探测近岸海底电缆、光缆位置及延伸方向；为探索近海岸与滩涂浅水等复杂环境下管线磁探方法积累经验，掌握航磁系统在该领域相关技术；为无人机超低空航磁测量在该方向的后续应用提供切实可行的技术支撑及实践指导，同时为水下考古、沉船调查等领域的应用开拓思路。

ΔT

二阶导数

更多详细资料和案例，可以官网留言或者电话联系桔灯技术人员索取。