UFO 低空磁测系统 

UFO系列航空磁测系统是由北京桔灯地球物理勘探股份有限公司自主研发，具有自主知识产权的航空磁测系统，主要应用在包括低空，海洋，陆地等环境下的无人驾驶平台上。

其主要型号为UFO-CS铯光泵系统。可根据客户实际使用场景使用在不同的无人驾驶平台。具有易用，商业化程度高，集成灵活等特点。

UFO系列从2017年商业化以来，桔灯公司自主项目施工的飞行里程达到了160000公里以上，在青海，四川，云南，山东，湖南，湖北，甘肃，吉林，内蒙古，广西，新疆，浙江，广东，南部非洲，巴基斯坦，南极等地均进行过实际项目施工。

特点

●高精度，高效率，高安全性

●地表磁测工作的有力补充

●起飞降落方便，易于操作

●飞行器与磁测系统的连接方式为刚性连接

● 一站式服务，飞的简单，飞的放心

大疆Matrice 350 RTK多旋翼无人机-适合小面积铯光泵航磁工作

探头类型：小型自激式铯光泵磁力仪（不会出现跟踪延时或者失去锁定的情况）

带载飞行时间：带UFO-CS铯光泵磁测系统飞行时间在25-40分钟，8米/秒速度时；

垂杆下方方式：可控制液压杆；

装卸方式：快拆螺丝安装；

装卸时间：小于2分钟；

磁力仪连接方式：刚性连接；

重量：1600克，包含铯光泵40分钟工作电池

对称电机轴距：895毫米

重量（含下置单云台支架）：空机重量（含双电池）：约6.47千克

最大起飞重量：9.2千克                                         

悬停精度（无风或微风环境）：           

垂直：
±0.1米（视觉定位正常工作时）
±0.5米（GNSS正常工作时）
±0.1米（RTK定位正常工作时）
水平：
±0.3米（视觉定位正常工作时）
±1.5米（GNSS正常工作时）
±0.1米（RTK定位正常工作时）

RTK位置精度（在RTKFIX时）：1厘米+1ppm（水平）,1.5厘米+1ppm（垂直） 

最大上升速度：6米/秒

最大下降速度（垂直）：5米/秒

最大倾斜下降速度：7米/秒

最大水平飞行速度：23米/秒

最大飞行海拔高度：5000米（使用2110s桨叶，起飞重量≤7.4千克时）
7000米（使用2112高原静音桨叶，起飞重量≤7.2千克时）

最大可承受风速：12米/秒

IP防护等级：IP55（防护等级非永久标准，防护能力可能因产品磨损而下降）

GNSS：GPS+GLONASS+BeiDou+Galileo

工作环境温度：-20°C至50°C

（更详细指标见大疆创新公司官网）

UFO-V25+固定翼垂直起降飞行器参数-适合大面积铯光泵航磁工作

机型：垂直起降固定翼，双尾撑倒 V 尾，腰推巡航动力 

改造类型：敏感部位无磁化地球物理改造 

机身长度：1600mm 

翼展：2.5m  

最大起飞重量：18 公斤 

最大载荷：约 6.4 公斤 

动力系统：30Ah12S 锂电池 

无线电链路范围：50 公里标配（见 P900+指标） 

续航时间： 90-120 分钟@4 公斤载重（飞行重量 15.6 公斤）； 

作业速度：65-85km/h 

抗风能力：6 级-7 级 

航测时效：≥75千米每小时

实用升限：6000m 

飞行能力：仿地飞行 

DGPS：RTK/PPK 

垂直方向定位精度：3cm 

水平方向定位精度：1cm+1ppm 

装箱尺寸：1250*525*500mm

UFO-CS 铯光泵磁测系统技术参数

1、数据采集器：

采样率：≤100Hz，用户可选 

系统白噪声：0.3pT 

2、磁通门探头指标 

重量：探头 80g 

量程：±100 uT 

内部噪音：≤6-8pTrms/√Hz 

3、系统指标

探头类型：小型自激式铯光泵磁力仪（不会出现跟踪延时或者失去锁定的情况）

量程：10000 nT～100000nT；

动态噪声水平：≤ 0.01nT 

测线重复性：≤1nT 

十字交叉点重复性：≤0.8nT 

梯度容限：40000nT/m； 

最小分辨能力（灵敏度）：3-6 pTrms/√Hz； 

读数分辨率：0.0001nT 

地面静态噪声：0.01Hz至1Hz带宽峰峰值0.002nT；

探头方向差：为±0.25nT； 

多台一致性：小于 0.01nT

同步：GPS 时钟同步 

工作温度：－20℃～50℃

探头重量：约150g，含1.2米电缆

UFO-CS铯光泵航磁整套系统重量：小于1.6Kg（含40分钟连续工作电池）

4、与无人平台集成指标

测试使用过平台：无人机与无人船

连接方式：刚性连接

安装时间：旋翼机1-5分钟；垂起固定翼20分钟（熟练拆卸，机型不同拆卸时间不同）

5、UXO（未爆物）工作指标：

UXO测量时工作方式：铯光泵梯度模式，实时补偿，实时数图传输

UXO定位精度：30cm

Archon 航磁数据预处理软件

具备格式转换，无人机航磁数据补偿计算，磁测数据与导航数据合并，数据滤波，姿态改正，日变改正，抽稀、数据删除、划分测线等功能。Archon软件为北京桔灯公司所编写的可以使用在UFO-F和UFO-CS低空航磁系统的，并且符合国内使用习惯的航磁数据预处理软件。

详细指标说明：

具备时区转换，坐标系转换功能；

具备数据高程图显示，并通过高程剔除无用航线功能；

具备时间定位功能；

具备探头偏移修正功能；

具备磁场数据滤波，突跳点自动删除等功能；

具备日变改正功能；

具备航磁数据补偿系数计算能力，可计算永磁场3参数，感应场9参数，涡流场18参数补偿系数；

具备鼠标选取划分测线，剔除航线功能；

具备实时在线升级功能；

具备中英文切换功能；

GeoProbe UAV 无人移动平台综合地球物理数据处理软件

GeoProbe UAV软件是中国地质调查局自然资源航空物探遥感中心基于插件式地球物理软件二次开发平台GeoProbe研制的，是一款适用于无人移动平台地球物理勘查的综合性软件，具备磁力数据管理、处理、解释、成图与分析等功能。

l 方便快捷的数据入库与管理，兼容国内主流地球物理测量数据格式，支持数据和剖面图之间动态链接显示等。

l 符合行业标准的数据质量统计，包括磁四阶差分、磁测总精度、偏航距、飞行高度等多种参数统计。

l 齐全的磁力数据处理方法，包括IGRF计算与校正、WMM+NGDC720地磁模型计算、磁日变校正、滞后校正、磁场水平调整、切割线调平、微调平等功能。

l 数据网格化与显示，包括测线型数据、离散点型数据插值网格化方法，网格数据显示，网格立体阴影图绘制及网格数据三维显示等。

l 丰富的滤波工具，包括非线性、统计、滑动平均、差分、多项式拟合及FIR、余弦镶边高低通、任意方向补偿圆滑、椭圆方向、小波变换等一维/二维频率域和空间域滤波方法。

l 可工程化应用的位场数据转换处理方法，包括化极、延拓、求导、分量变换、低纬度变倾角处理及解析信号、位场频谱分析、断面/平面归一化总梯度、剩余/趋势异常计算、居里面/地温梯度计算、等效源曲面处理与转换等功能。

l 磁测数据反演：包括视磁化强度反演、磁性体顶深反演、Park法界面深度反演，欧拉深度反演等。

l 数据成图与制图，包括航迹图、彩色平面剖面图、等值线图等多种可视化手段，并可支持图例、图框、比例尺、责任表等辅助元素添加，打印及输出。

l 二度半正反演建模：适应于大面积的磁异常二度半快速正反演可视化建模。

三维磁化率反演与可视化： 达到实用化水平的三维磁化率反演（地下模型剖分支持256*256*256）及三维反演结果的展示、消隐及剖切等。

EREV-CS 铯光泵日变站

技术指标：

绝对精度：普遍小于0.05nT

静态噪音值：1Hz至2Hz带宽峰峰值小于0.003nT

读数分辨率：0.001nT

读数灵敏度：0.003nT

测量范围：10,000nT-100,000nT

梯度容量：40,000nT/m

采样率：1-60Hz或用户可选择

采样模式：连续采集，梯度连续采集

GPS：内置GPS，定位精度2.5米，授时精度为10^-9秒

无线通讯：900MHz，通视情况下6.4km

存储媒介：内置16GBSD卡，客户可选择32GB或者64GB大容量存储卡

数据传输： USB数据线

电池指标：内置12V，114Ah无磁锂电池；支持外接电池模式

工作温度：-40摄氏度-----70摄氏度

重量：探头：0.8Kg；主机：约12Kg（含电池）

尺寸：主机: 470mm x 357mm×176mm

探头：直径63.5mm x 160mm

数据提取软件：自带

数据预处理软件：OGM-LINK

数据预处理软件：Erev OGM-link，含日变处理，移动滑动平均滤波处理，坏点删除，平均相同测点，仪器噪音计算，绘制剖面图功能，航迹回传，支持GPS格式转换。

案例

案例1.

无人机高原航磁探测技术由北京桔灯勘探公司联合青海某单位针对高海拔无人 区恶劣环境下，使用 UFO 系列航空磁测系统进行野外施工，勘探成果获得了客户的 高度认可，该项目从 2017 年-2019 年，历时三年。是国内首次将无人机高原航磁 技术大范围的在高海拔无人区环境下成功应用。并且桔灯公司与客户共同制订了国 内第一个无人机航空磁测规范-青海省地方标准“DB63-无人机航空磁测技术规 范”。

目前 UFO 航磁系统是国内唯一经过实际野外生产验证，可在高海拔地区大范围 应用的一套专业无人机航磁系统。

2018 对比分析：80 米航高

1、从航高 80 米无人机航磁与地面资料对比发现，M13 主体异常形态完全一 致，异常细节反应清楚，异常走向、异常变化、异常外轮廓均与地磁异常相一致， 异常强度 220nT 左右，比地面磁测异常（280nT）强度低，反映了磁异常强度随高 升高而自然衰减的正常规律。

2、 M13-1 和 M13-2 两个地磁异常是强度较小的磁异常，异常规模和异常 强度均较小，从 1：5000 地磁成果图上看两个异常均为强度在 100nT 左右，航磁图 上两个异常都有清析反映，主体形态形态和异常轮廓等各项异常特征与地磁相一 致，航磁清楚正确的测出了这两个异常，航磁异常强度也是的 100nT，基本与地磁 异常一样，衰减不多。

2018 对比分析：200 米航高

1、从航高 200 米无人机航磁与地面资料对比发现，M13 主体异常形态与地面磁测 异常基本一致，异常细节反应较少，异常走向、异常外轮廓均与地磁异常有较大的 不同，异常强度 100nT 左右，比 80 米航高磁异常（220nT）强度低。 

2、200 米航高与 80 米航高相比有变化，主体异常在走向上进一步有所缩短了， 几个子异常形态也进一步综合化。

3、 同时在 200 米航高磁异常图上可以看出，所有地磁异常都有反映，磁异常形 态、走向、梯度等各项磁异常特征基本与地磁相同，只是异常强度较地面低，异常 细节也有所减少。在 200 米航高时还可以基本发现有用异常 4、2019 年，在该区域主要异常范围进行了重复测试，可以看到异常形态和数值均 与 2018 年的数据一致，数据重复性很好。

2019 对比分析：200 米航高

结论：由此可以得出结论，在 1:10000 面积性磁测工作中无人机航空磁测，可 以快速发现和圈定与地磁同精度级别的磁异常，不会漏测磁异常，可以替代地磁进 行快速的磁异常圈定工作，从而节省成本提高效率。 

案例 2、

2017 年 7 月 UFO-F 在国内某地项目，工区面积 42km²，总里程约 460km，总 工作时长 5 天，共 76 架次，地磁和航磁结果对比情况很好。

航磁（左）、地磁（右）成果图

更多详细资料和案例，可以官网留言或者电话联系桔灯技术人员索取。